O Centro de Extensão de Mariana (CEMAR), que integra o Instituto de Ciências Humanas e Sociais (ICHS) e o Instituto de Ciências Sociais Aplicadas (ICSA), surgiu com a Portaria PROEX n° 007 de 21 de dezembro de 2016, no entanto, a trajetória extensionista da UFOP em Mariana é muito anterior à data de criação do CEMAR. 

 Em 30 de maio de 2001 foi formalmente criado o Centro de Extensão do ICHS. 

 De acordo com a Resolução do Conselho Departamental Nº 06/2001 do ICHS, foi estabelecida a constituição do Centro de Extensão do ICHS como "órgão responsável pela organização e administração de projetos e atividades de Extensão, assim como pela Comunicação e Divulgação institucional das atividades de extensão do ICHS".

 Apesar do registro formal, é conhecido que antes mesmo da formalização em 2001, a atividade extensionista no ICHS já era pulsante em estreita relação com a comunidade. 

 Hoje, como resultado dessa vanguarda extensionista, o CEMAR tem mais de 65 ações extensionistas, tendo grande potencial de expansão desses números.